1、現(xiàn)如今，人們的日?；顒哟蠖嘣谑覂?nèi)進行，導致基于位置感知的應(yīng)用的激增，對于位置服務(wù)的需求也與日俱增。室內(nèi)定位主要存在三方面的難點：首先，障礙物，干擾源較多，室內(nèi)環(huán)境呈現(xiàn)出較強的動態(tài)性。其次，測量誤差。最后，定位往往需要依賴于其他輔助設(shè)備，設(shè)備本身的局限性。
　　針對以上定位的三大難點，綜合室內(nèi)地磁場的分布特點。在無干擾源的條件下，室內(nèi)地磁場變化微弱。但真實室內(nèi)空間，隨機分布的諸多干擾源形成地磁場的獨特分布。為此本文利用干擾源對磁場特

2、征的影響完成定位過程，首先利用特征梯度去建立特征指紋庫，以此來消除輔助設(shè)備干擾。但利用地磁場作為定位載體依然面臨著一大問題。復雜的室內(nèi)分布也會存在局部的特征分布平滑區(qū)域，稱之為“盲區(qū)”，例如，走廊，過道等區(qū)域。為解決此類問題，基于數(shù)理統(tǒng)計方法的粒子濾波，以總體的樣本分布去估測真實位置點分布，利用粒子濾波匹配明顯的特征分布區(qū)域。另外，本文通過建立預處理過程進行區(qū)域劃分，待區(qū)域識別完成后，建立自適應(yīng)粒子濾波，從而解決“盲區(qū)”定位問題。

3、>　　本文選取一個400平方米樣本空間，通過移動設(shè)備采集室內(nèi)空間樣本點的地磁場強度和三分量值，經(jīng)最臨近，三次樣條，雙線性，雙三次四種插值方法分別建立室內(nèi)特征分布指紋庫。之后，進行特征區(qū)域劃分，并且利用觀測值去尋找最佳匹配方案。最后，將感知信息融入粒子濾波去建立自適應(yīng)過程，自適應(yīng)優(yōu)化濾波參數(shù)。此預處理過程建立測試點和指紋庫之間的關(guān)聯(lián)，以便于更好的去識別測試點。
　　本文主要解決以下三個方面的問題。首先，通過有限樣本點建立室內(nèi)地磁特征

4、指紋庫。進而，利用室內(nèi)地磁場特征分布的獨特性和特征指紋庫與測試點之間的關(guān)聯(lián)度，對室內(nèi)空間進行敏感度區(qū)域劃分。最后，將室內(nèi)特征分布與測試點之間的關(guān)聯(lián)信息融入粒子濾波，自適應(yīng)匹配環(huán)境特征，自動優(yōu)化濾波參數(shù)。
　　通過測試，最臨近插值所建立的指紋庫效果最差。自適應(yīng)粒子濾波較傳統(tǒng)粒子濾波算法，定位誤差穩(wěn)定，精度高。在不同分辨率條件下，191*191，381*381，951*951，經(jīng)過100次隨機定位測試，定位誤差分別平均減小0.41m，