1、論文以非線性系統(tǒng)為研究對象,著重研究了針對一些非嚴(yán)格重復(fù)問題的迭代學(xué)習(xí)控制設(shè)計(jì)方法,特別考慮了由一類高階內(nèi)模生成的不確定參數(shù)的非嚴(yán)格重復(fù)性,同時(shí)也考慮了參考軌跡、未知時(shí)變輸入增益、輸入輸出擾動(dòng)和迭代初態(tài)的非嚴(yán)格重復(fù)性。論文的主要工作及其創(chuàng)新點(diǎn)總結(jié)如下。
　　 第一、針對一般連續(xù)時(shí)間非參數(shù)系統(tǒng)對非嚴(yán)格重復(fù)參考軌跡的跟蹤問題,利用內(nèi)模原理,提出了一種基于高階內(nèi)模的迭代學(xué)習(xí)控制器,理論上證明了當(dāng)參考軌跡由一個(gè)高階內(nèi)模生成時(shí)系統(tǒng)跟蹤誤差

2、的有界收斂性,并給出了相應(yīng)的收斂條件。
　　 第二、針對一類結(jié)構(gòu)已知的連續(xù)時(shí)間非線性參數(shù)系統(tǒng),考慮了一種由高階內(nèi)模生成的單參數(shù)非嚴(yán)格重復(fù)性,利用內(nèi)模原理,提出了基于高階內(nèi)模的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制算法,特別說明了平行格式的學(xué)習(xí)更新律比高階學(xué)習(xí)更新律具有更廣的適用范圍。通過嚴(yán)格的數(shù)學(xué)分析,證明了當(dāng)參考軌跡可以任意迭代變化時(shí),所提出的算法能夠保證跟蹤誤差沿迭代軸的漸進(jìn)收斂。還考慮了由混合高階內(nèi)模生成的多參數(shù)非嚴(yán)格重復(fù)性,并相應(yīng)地將算法擴(kuò)

3、展為混合的平行自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制以處理更加復(fù)雜多樣的非嚴(yán)格重復(fù)性。
　　 第三、針對一類含有非嚴(yán)格重復(fù)參數(shù)的連續(xù)時(shí)間非線性系統(tǒng),及任意迭代變化的有界輸入輸出擾動(dòng)和任意迭代變化的有界初始狀態(tài),提出了基于高階內(nèi)模的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制器的一種魯棒設(shè)計(jì)方法,實(shí)現(xiàn)了跟蹤誤差沿迭代軸的有界收斂。
　　 第四、針對一類結(jié)構(gòu)已知的離散時(shí)間非線性參數(shù)系統(tǒng),考慮了一種由高階內(nèi)模生成的參數(shù)非嚴(yán)格重復(fù)性,利用內(nèi)模原理,分別提出了離散時(shí)間的基于最