1、隨著互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，基于位置的服務(wù)為人們?nèi)粘Ｉ钐峁┝酥T多便利。室外環(huán)境下，GPS定位精度很高，然而室內(nèi)環(huán)境下GPS受遮擋影響而失效，亟需高精度、低成本、魯棒性好的室內(nèi)定位技術(shù)。當前單一的室內(nèi)定位技術(shù)，或多或少存在一些缺陷，難以滿足用戶定位需求。
　　近年來，智能手機日益普及，如何充分利用智能手機內(nèi)置的各類傳感器，對多種定位技術(shù)進行融合，進而開發(fā)高精度、低成本、魯棒性好的室內(nèi)定位系統(tǒng)，成為新的研究熱點。通過查閱大量國內(nèi)外文獻以及

2、進行相關(guān)基礎(chǔ)性實驗等前期工作，發(fā)現(xiàn)PDR(Pedestrian Dead Reckoning)具有自完備性，不易受環(huán)境干擾，但存在累積誤差，而聲信號定位，定位精度高，易受環(huán)境噪聲影響?；谝陨戏治?，提出基于智能手機的聲信號與PDR融合室內(nèi)定位方案，本文的主要研究內(nèi)容和貢獻如下:
　　(1)智能手機PDR相關(guān)參數(shù)的魯棒估計與算法實現(xiàn)，提出了基于動態(tài)閾值的步伐檢測算法;提出了基于聲信號定位的個體步長估計以及基于粒子濾波的個體步長動態(tài)更

3、新，有效減小了固定步長帶來的定位誤差。
　　(2)室內(nèi)空曠場景下基于聲信號定位與PDR的粒子濾波融合定位解決方案，提出了結(jié)合步長模型的時間配準方法，解決了時間不匹配問題對融合定位的影響;提出基于PDR的聲信號定位非視距識別及粒子權(quán)值更新方法，有效地剔除了聲信號定位異常值對融合定位的不良影響，提升系統(tǒng)的魯棒性。
　　(3)室內(nèi)走廊場景下基于聲信號TDOA(Time Difference of Arrival)、PDR與地圖信息