1、無人水面艇全局路徑規(guī)劃是指已知起點和目標點間的地理環(huán)境信息，在無人水面艇出發(fā)前規(guī)劃出一條無碰路徑，本文開發(fā)的路徑規(guī)劃仿真平臺的主要功能是無人水面艇的全局路徑規(guī)劃。路徑規(guī)劃仿真平臺的開發(fā)能夠提高無人水面艇的自主化水平，減少人員的投入，大大改善操作者作業(yè)環(huán)境，減輕工作強度，提高工作效率。
　　在無人水面艇全局路徑規(guī)劃中，電子海圖是獲取地理信息的主要方式。利用電子海圖進行全局路徑規(guī)劃具有實時性和精確性的優(yōu)點。論文介紹了電子海圖的數據存儲

2、形式，詳細描述了其組成文件的結構，實現了電子海圖的數據讀取和可視化。
　　基于電子海圖利用“矢量繞島算法”完成無人水面艇全局路徑規(guī)劃仿真平臺的開發(fā)?！笆噶坷@島算法”首先將起點與目標點之間的障礙逐一確定，再以方向因子的概念量化障礙繞行方向的選擇，最后以切線的形式計算最短的路徑。整個流程先逐個繞行，后整體優(yōu)化，最終完成全局路徑的計算。
　　基于電子海圖和“矢量繞島算法”，應用VC完成了仿真平臺的開發(fā)。在仿真平臺的路徑規(guī)劃計算中，