1、本文應(yīng)用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，對(duì)于船舶操縱性和船舶運(yùn)動(dòng)控制的可視化仿真進(jìn)行了較系統(tǒng)的研究。本論文將虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)與船舶操縱性和運(yùn)動(dòng)控制仿真研究相結(jié)合，利用虛擬現(xiàn)實(shí)仿真技術(shù)對(duì)船舶操縱性進(jìn)行三維立體可視化仿真，以便可以更加清晰、直觀地觀測(cè)所建船舶模型的操縱運(yùn)動(dòng)過程，并對(duì)其運(yùn)動(dòng)性能進(jìn)行評(píng)估。
　　 首先，本文基于MMG分離型模型，建立三自由度船舶運(yùn)動(dòng)方程?？紤]到其之間相互干涉作用，分別建立船體、螺旋槳、舵所受到的力和力矩的數(shù)學(xué)模型。考慮了船舶實(shí)

2、際運(yùn)行中會(huì)受到一些不確定的自然因素的影響，建立了風(fēng)、流干擾力和干擾力矩模型。
　　 其次，在建立的模型基礎(chǔ)上，研究了船舶航向控制器，設(shè)計(jì)了線性自抗擾(LADRC)控制器。船舶是復(fù)雜時(shí)變且非線性耦合的被控對(duì)象，線性自抗擾控制器可不確知被控對(duì)象的具體數(shù)學(xué)模型實(shí)現(xiàn)控制。仿真結(jié)果顯示，響應(yīng)快速且控制精度比較高，對(duì)受控對(duì)象的不確定干擾因素有良好適應(yīng)性、魯棒性，能夠獲得較理想效果。
　　 最后，應(yīng)用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)實(shí)現(xiàn)了船舶操縱運(yùn)動(dòng)過程