1、航跡規(guī)劃作為無人飛行器領域的核心技術被國內外學者深入研究，然而由于性能約束的復雜性及任務的多樣性，任何航跡規(guī)劃算法都存在適應性問題。同時現代戰(zhàn)爭中攻擊型無人飛行器種類多，功能差異較大，制定作戰(zhàn)計劃難度大，在軍事運籌領域，有關戰(zhàn)術級火力籌劃的研究成果較少。本文針對特定無人飛行器提出了一種計算速度較快且搜索結果最優(yōu)的規(guī)劃算法，并對戰(zhàn)術級火力籌劃問題進行了較為深入的研究，結合主要問題設計了火力籌劃流程。所研究的規(guī)劃算法已成功應用于實際系統(tǒng)中，

2、對戰(zhàn)術級籌劃流程進行了完整的仿真實驗。具體研究成果如下：
　　一、推導并證明任意距離下Dubins最短路徑，完善了Dubins最短路徑理論。首先簡單介紹了二維平面內的Dubins數學模型以及兩點距離較長時Dubins最短路徑的推導方法；討論了該方法中存在的不足之處，推導并證明了在前后兩點距離任意短時Dubins最短路徑新結論，試驗驗證了結論的正確性。
　　二、提出了一種結合Dubins最短路徑的遺傳算法尋找當前最優(yōu)轉彎角度。

3、首先根據基于矢量的航跡規(guī)劃算法中轉彎點的擴展方式，建立該算法的基本轉彎模型；然后針對因轉彎角度為區(qū)間而無法確定當前最優(yōu)轉彎方向的問題，給出基于轉彎角度的優(yōu)化模型，并采用遺傳算法求解該模型。
　　三、針對基于矢量的規(guī)劃算法中存在的繞彎等問題，本文提出了一種基于矢量的改進規(guī)劃算法。將基于矢量的規(guī)劃算法，A*算法以及改進算法進行比較，試驗驗證了改進算法既能解決原算法中存在的問題，計算時間也能滿足實際需求。
　　四、針對火力籌劃若干