1、地磁輔助慣性組合導(dǎo)航具有完全自主、全天時(shí)、全地域、無源性和無輻射等優(yōu)點(diǎn),是一種新型的、有著巨大軍事潛力的組合導(dǎo)航方式,在航空、航天和航海等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。地磁輔助慣性組合導(dǎo)航的應(yīng)用必須突破地磁場建模、組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波、故障診斷與容錯(cuò)設(shè)計(jì)等關(guān)鍵技術(shù)。針對(duì)這些問題,本文對(duì)以下內(nèi)容進(jìn)行了深入的研究。
　　首先給出了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的力學(xué)編排和誤差源模型。然后研究了地球地磁場模型,分析了地磁場的場源和地磁場要素,并在此基礎(chǔ)上對(duì)國際地磁

2、參考場模型做了進(jìn)一步的分析和仿真,為建立系統(tǒng)的觀測模型提供了理論依據(jù)。
　　研究了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的濾波算法設(shè)計(jì)。首先給出了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)方程,結(jié)合位置誤差模型和地磁場強(qiáng)度矢量誤差模型構(gòu)建了觀測方程,在此基礎(chǔ)上建立了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型。然后給出了基于擴(kuò)展卡爾曼濾波、無跡卡爾曼濾波和無跡粒子濾波的三種組合導(dǎo)航濾波方法,并對(duì)其進(jìn)行了分析、仿真和比較。結(jié)果表明擴(kuò)展卡爾曼濾波和無跡卡爾曼濾波算法簡單,運(yùn)算速度快,濾波精度適中,但是