AUV模型輔助的微小型自主水下導(dǎo)航技術(shù)研究.pdf_第1頁(yè)
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1、針對(duì)微小型水下航行器在水下無(wú)法獲得GPS信號(hào)的情況，在對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行可觀性分析的基礎(chǔ)上，提出了一種模型輔助的全自主水下組合導(dǎo)航方案。由于體積和功耗的限制，本系統(tǒng)無(wú)法采用傳統(tǒng)的多普勒測(cè)速儀作為外部傳感器，而提出了以慣性導(dǎo)航系統(tǒng)為核心，加入磁羅盤(pán)、深度計(jì)等矯正信息，并以水下航行器的運(yùn)動(dòng)模型輔助的方法。根據(jù)水下航行器的運(yùn)動(dòng)特性進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，與卡爾曼濾波構(gòu)成回路，運(yùn)動(dòng)模型輸出位置、速度等信息對(duì)捷聯(lián)解算輸出信息進(jìn)行誤差補(bǔ)償，搭建的系統(tǒng)能夠滿(mǎn)足

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