1、四旋翼飛行器是近年來一種新興的能夠垂直起降、穩(wěn)定低速飛行、在空中靈活運動的飛行器。移動數(shù)據收集是無線傳感器網絡領域中很有前景的數(shù)據收集方式，能夠有效地解決無線傳感器網絡傳統(tǒng)數(shù)據收集方式存在的能量瓶頸問題。本文的主要工作是研制了一套四旋翼飛行器平臺，并將其應用到無線傳感器網絡的移動數(shù)據收集實驗中。本文的主要成果如下:
　　(1)研制了能穩(wěn)定飛行的四旋翼飛行器。搭建了四旋翼飛行器的各硬件模塊，編寫了飛行器的飛行控制程序。該控制程序建立

2、在四旋翼飛行器的動力學模型仿真、飛行器姿態(tài)解算算法以及PID控制算法的基礎之上。本文建立了四旋翼飛行器的動力學模型。并根據互補濾波算法的基本原理與四元數(shù)姿態(tài)更新算法，設計并實現(xiàn)了飛行器的姿態(tài)角和高度的解算算法。在上述基礎上，設計了并實現(xiàn)飛行器的PID控制算法，并進行了仿真和實際飛行驗證了算法的有效性。
　　(2)利用C＃語言開發(fā)了四旋翼飛行器的地面監(jiān)控軟件，實現(xiàn)了機-地的串口通信、飛行數(shù)據的顯示、地圖導航、數(shù)據庫四種功能。其中，地