1、隨著仿生學和機器人學的不斷發(fā)展，仿人機械手已被廣泛應(yīng)用于醫(yī)療、服務(wù)及娛樂等多個領(lǐng)域中，目前對于仿人機械手的研究也在不斷地深化發(fā)展。氣動人工肌肉作為一種新型的驅(qū)動器，適合驅(qū)動仿人機械手，從而減輕仿人機械手的重量和成本，增加其柔順性、靈活性。
　　 本文以氣動人工肌肉和其驅(qū)動的肘關(guān)節(jié)為研究對象，建立了氣動人工肌肉的靜態(tài)和動態(tài)數(shù)學模型，并將氣動人工肌肉應(yīng)用于仿人肘關(guān)節(jié)的驅(qū)動上，進一步針對氣動人工肌肉驅(qū)動的肘關(guān)節(jié)，結(jié)合模糊控制和PID控

2、制，提出了模糊PID控制，并利用MATLAB的SIMULINK工具箱，對系統(tǒng)的控制算法進行仿真。
　　 第一，回顧了氣動人工肌肉的發(fā)展歷史，總結(jié)了氣動人工肌肉國內(nèi)外主要的研究現(xiàn)況，建立了氣動人工肌肉比較完整的靜態(tài)和動態(tài)數(shù)學模型。
　　 第二，介紹了氣動人工肌肉在仿人機械手臂中的各種安裝方式以及各種方式的優(yōu)缺點；并在此基礎(chǔ)上，提出了仿人肘關(guān)節(jié)的設(shè)計方案，設(shè)計了采用PLC、氣動高速開關(guān)閥和角度傳感器等組成的仿人肘關(guān)節(jié)氣動系統(tǒng)