1、本文針對現(xiàn)階段工業(yè)生產(chǎn)過程中示教型機(jī)器人對環(huán)境適應(yīng)能力有限問題，提出加入視覺傳感器，為機(jī)器人裝上“眼睛和大腦”，結(jié)合機(jī)器人視覺伺服控制研究與應(yīng)用現(xiàn)狀，以視覺伺服機(jī)器人抓取連續(xù)運(yùn)動傳送帶上條煙為研究對象，完成了對條煙的分類識別與定位抓取。為實(shí)現(xiàn)這一目的，主要進(jìn)行了以下研究:
　　(1)動態(tài)條煙抓取系統(tǒng)總體方案設(shè)計。為滿足項(xiàng)目需求，確定系統(tǒng)總體工作流程。根據(jù)精度要求和產(chǎn)品性價比，對方案中涉及到的軟硬件進(jìn)行選型，完成實(shí)驗(yàn)平臺搭建。

2、>　　(2)條煙分類識別與定位研究。通過對條煙圖像進(jìn)行預(yù)處理、邊緣檢測與跟蹤、創(chuàng)建模板、尋找模板等研究，獲取條煙在圖像上的精確位置。通過基于支持向量機(jī)的分類方法，實(shí)現(xiàn)條煙的準(zhǔn)確分類。
　　(3)基于Halcon的系統(tǒng)標(biāo)定與抓取研究。進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定、手眼標(biāo)定，并對手眼標(biāo)定進(jìn)行校正，實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)系統(tǒng)一。對機(jī)械手末端進(jìn)行路徑軌跡規(guī)劃，計算條煙在運(yùn)動傳送帶上的抓取位置，實(shí)現(xiàn)對條煙的準(zhǔn)確抓取。
　　(4)系統(tǒng)外圍電路整合設(shè)計。運(yùn)用分層思路實(shí)