1、隨著工業(yè)機(jī)器人在激光熔覆成形領(lǐng)域的應(yīng)用日益廣泛，需要運(yùn)用離線編程技術(shù)來(lái)適應(yīng)激光熔覆成形中復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡。設(shè)計(jì)合理的離線編程軟件是影響成形件成形質(zhì)量的關(guān)鍵因素，本文根據(jù)激光熔覆成形的工藝特點(diǎn)，開(kāi)發(fā)了一款基于機(jī)器人熔覆系統(tǒng)的離線編程軟件。
　　通過(guò)對(duì)激光熔覆成形工藝的研究，搭建了激光熔覆成形的硬件環(huán)境。研究了激光熔覆成形中激光功率、機(jī)器人運(yùn)行速度、送粉速率對(duì)單道熔覆層表面形貌的影響和薄壁件設(shè)計(jì)層高與實(shí)際層高之間的關(guān)系。
　　通過(guò)

2、對(duì)激光熔覆過(guò)程中機(jī)器人在尖角處過(guò)渡時(shí)產(chǎn)生的誤差進(jìn)行分析，提出了機(jī)器人在尖角處勻速過(guò)渡的插補(bǔ)算法。通過(guò)在尖角外圍添加補(bǔ)償點(diǎn)并精確控制激光開(kāi)/關(guān)設(shè)計(jì)了機(jī)器人插補(bǔ)程序，仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證機(jī)器人路徑的可行性，并熔覆出含有60度尖角的薄壁件。
　　針對(duì)激光熔覆成形中填充路徑容易與輪廓路徑形成交叉路徑，從而引起邊緣隆起的現(xiàn)象做了分析研究。通過(guò)對(duì)填充線添加過(guò)渡曲線的方法優(yōu)化了激光熔覆成形填充路徑，提高了成形件的表面精度。
　　針對(duì)激光熔覆成形