1、本篇論文主要描述內(nèi)容是大型超平支撐平臺的導(dǎo)航與測量子系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)，課題大型超平支撐平臺的導(dǎo)航與測量子系統(tǒng)來源于平臺檢測系統(tǒng)。超平支撐平臺檢測系統(tǒng)是通過自主研制和開發(fā)的檢測車實現(xiàn)對支撐平臺的全自動快速檢測，其中導(dǎo)航與測量子系統(tǒng)承擔(dān)了檢測系統(tǒng)中所有與圖像相關(guān)的工作，主要由一下幾個模塊組成：視覺導(dǎo)航，檢測車定位，前縫判定，相機標定，亞像素拼縫寬度測量。在論文中詳細闡述了各個模塊的具體功能需求，模塊的概要設(shè)計，模塊功能詳細設(shè)計與實現(xiàn)，實際測試

2、中遇到的具體問題及解決辦法。
　　視覺導(dǎo)航模塊利用直線檢測的方法，實現(xiàn)了檢測車行進過程中的導(dǎo)航任務(wù)、檢測車停車定位任務(wù)和檢測車行進時所經(jīng)過的大理石數(shù)量的計數(shù)任務(wù)。為了適應(yīng)大理石表面的復(fù)雜情況、檢測車行進過程中對導(dǎo)航數(shù)據(jù)的速度要求以及定位時的精度要求，對所用的直線檢測方法進行了許多適應(yīng)行的修改。從理論分析和實際測試兩個方面證明了所用方法的正確性。
　　導(dǎo)航與拼縫測量相機的標定部分主要分為相機參數(shù)標定和相機安裝標定兩部分。安裝標

3、定部分根據(jù)相機安裝的實際情況自己設(shè)計了安裝標定程序有效的避免了安裝標定錯誤，且在一定程度上減小了相機標定誤差，相機參數(shù)標定部分選擇了張正友相機標定法，通過對其標定原理的研究，選擇了正確的實驗方法，從而有效的消除了相機自身因素對導(dǎo)航和測量的影響。
　　亞像素拼縫寬度測量部分，主要任務(wù)是在檢測車停止前進，并開始對大理石平臺的高度差進行調(diào)節(jié)時，測量檢測車所在的大理石平臺，與四周大理石平臺的拼縫寬度變化情況。選擇了亞像素邊緣檢測的方法進行

4、測量并實現(xiàn)了一種改進一維灰度矩亞像素邊緣定位方法，并與檢測車定位部分使用的邊緣檢測方法做了對比實驗，證明了該方法在檢測精度上的優(yōu)越性。最后對編寫的灰度矩亞像素邊緣檢程序在大理石平臺上做了現(xiàn)場測試，通過對實驗結(jié)果的分析證明了該方法檢測速度和檢查精度滿足項目要求。
　　設(shè)計開發(fā)程序時根據(jù)大理石平臺花紋密集對檢測車導(dǎo)航干擾較大等問題進行了針對性處理大大提升了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。使大型超平支撐平臺的導(dǎo)航與測量子系統(tǒng)的檢測車導(dǎo)航、檢測車定位和平臺