1、機器人是一種能夠替代人類從事多類工作的高度靈活的自動化機械系統(tǒng)，近幾十年來，機器人的開發(fā)不僅越來越優(yōu)化，而且涵蓋領(lǐng)域、應用范圍也十分廣泛。不論是太空開發(fā)，月球車，深海探測器，海洋石油開采，航天飛機機械臂等，還是微型手術(shù)機械，生命監(jiān)測儀等均可見到機器人的身影。軍事上的用途更是日新月異，從拆彈器、清除地雷器到無人駕駛飛機、戰(zhàn)車，有人甚至預測未來戰(zhàn)爭可能如星球大戰(zhàn)一樣，是機器人的戰(zhàn)爭。至于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、遺傳生物產(chǎn)業(yè)、醫(yī)學、文化產(chǎn)業(yè)、電訊業(yè)、能源

2、開發(fā)，都因機器人的大量登場而出現(xiàn)一定程度上的革新。機器人技術(shù)是近年來新技術(shù)發(fā)展的重要領(lǐng)域之一，是多種新興電子技術(shù)與機械技術(shù)交叉、融合而成的一種綜合性的高新技術(shù)。機械臂是機器人的重要組成部分，也是目前在機器人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置。隨著控制理論和技術(shù)的不斷發(fā)展，作為機器人的一種類型，各式各樣的機械臂的軌跡規(guī)劃和軌跡跟蹤形成許多不同的控制策略。在機械臂的控制中PLC經(jīng)常被使用到，研究PLC對機械臂的控制程序?qū)τ跈C器人的

3、發(fā)展有著重要的意義。
　　本文首先介紹了機器人運動學，通過建立運動學方程，以及對逆運動學的求解，找出相對簡便的求解關(guān)節(jié)角度的解析方法，運用MATLAB強大的計算功能以及繪圖功能，對3DOF機械臂的運動軌跡進行仿真。通過仿真驗證了正運動學模型及運動學逆解的正確性，運動學逆解可以用于機械臂末端的精確定位和運動規(guī)劃。仿真結(jié)果很直觀的表現(xiàn)了關(guān)節(jié)在不同時刻的位姿，每個插值點的坐標，關(guān)節(jié)角度，實現(xiàn)了機器人軌跡規(guī)劃?；谶@些數(shù)據(jù)，選用歐姆龍系列