1、隨著信息化和智能化的不斷發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人正逐漸進(jìn)入人們的視野，改善人們的生活。移動(dòng)機(jī)器人定位是完成機(jī)器人導(dǎo)航、運(yùn)動(dòng)、控制等其他功能的前提，是移動(dòng)機(jī)器人研究的基礎(chǔ)性問(wèn)題。本文的研究工作主要圍繞基于貝葉斯理論的移動(dòng)機(jī)器人定位方法展開(kāi)研究，主要研究工作包括下列幾個(gè)方面：
　?、僭谪惾~斯理論框架下，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人定位問(wèn)題進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，重點(diǎn)分析了移動(dòng)機(jī)器人定位中的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)問(wèn)題和狀態(tài)估計(jì)問(wèn)題。
　?、跒樘岣咭苿?dòng)機(jī)器人定位中數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法的運(yùn)

2、行效率，提出了一種改進(jìn)JCBB的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法。將所有的觀(guān)測(cè)值通過(guò)K均值聚類(lèi)方法分成關(guān)聯(lián)度小的若干分組，分組的數(shù)目取決于環(huán)境的特點(diǎn)，然后利用JCBB和最近鄰數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法得到每一個(gè)分組的兩種局部最優(yōu)關(guān)聯(lián)結(jié)果，最后將所有的局部最優(yōu)關(guān)聯(lián)結(jié)果連接在一起，選擇聯(lián)合相容度最高的一組作為最終的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)結(jié)果。該方法能夠在環(huán)境特征點(diǎn)密集的前提下，顯著提高數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法的運(yùn)行效率。
　?、蹫楂@取移動(dòng)機(jī)器人位置狀態(tài)的高精度估計(jì)，分析對(duì)比了擴(kuò)展卡爾曼濾波算法

3、、無(wú)跡卡爾曼濾波算法和容積卡爾曼濾波算法，并將其應(yīng)用在兩種典型的非線(xiàn)性狀態(tài)估計(jì)中，分析各種算法的運(yùn)行時(shí)間和估計(jì)精度，提出采用兼顧精度和時(shí)間復(fù)雜度的CKF算法對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的位置狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)。
　?、転轵?yàn)證以上研究方法的正確性，論文對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程和觀(guān)測(cè)過(guò)程在貝葉斯框架下建模，并根據(jù)模型在Matlab上建立仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，分析對(duì)比了本文所提出的CKF-SLAM移動(dòng)機(jī)器人定位方法與傳統(tǒng)EKF-SLAM移動(dòng)機(jī)器人定位方法的性能指標(biāo)。<