1、無人機是一種由動力驅動、無人駕駛、可重復使用航空器的簡稱。由于其低廉的成本、重量輕、體積小、適應性強和靈活機動的特點，在軍事和國民經(jīng)濟的各個領域得到了越來越廣泛的應用，受到了全世界各個國家的高度重視。自動駕駛儀作為無人機飛行控制系統(tǒng)的核心，將是無人機研究中的關鍵所在。
　　 本文在分析無人機自動駕駛儀飛行控制原理和系統(tǒng)構成的基礎上，設計并實現(xiàn)了一種基于ARM處理器的無人機自動駕駛儀飛行控制器。在項目整個系統(tǒng)構成下，對飛行參數(shù)采集

2、所需傳感器模塊進行了選型；根據(jù)采集模塊的需求和系統(tǒng)的任務要求，分別完成了慣性測量單元模塊、AD信號采集模塊、壓力傳感器模塊、UART以及SPI串行信號通訊模塊、PWM波形產(chǎn)生模塊、JTAG調試模塊等設計，進行了各傳感器模塊的應用測試；設計了無人機遙控和自主飛行模式之間的轉換控制方式，提高了飛行安全性，最終得到了飛行控制系統(tǒng)硬件的整體設計，并完成了印刷電路板制作工作；其后，在ADS1.2環(huán)境下開發(fā)了ARM底層接口的基本驅動和初始化程序，進

3、行了飛行控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集與舵機控制的基本功能運行實驗。最后詳述了自動駕駛儀的控制算法，通過對無人機的建模，計算出相應的參數(shù)，通過對各種PID算法的研究，確定了智能PID算法作為控制方法。實驗結果表明，所實現(xiàn)系統(tǒng)能夠完成對各傳感器模塊數(shù)據(jù)的實時采集和對舵機的任意角度快速控制，從而為今后進一步深入研究無人機飛行控制奠定了硬件基礎。
　　 總之，本課題在詳細的理論基礎上設計了自動駕駛儀的硬件軟件以及控制方法，在最后的實驗中葉得到了正確