1、隨著科技的發(fā)展，人們需要一種智能搬運設備，幫助完成繁重、乏味的物料搬運工作。自主導航小車(AGV)在這種情況下產生并發(fā)展。如今，AGV(AutomatedGuided Vehicle)已廣泛應用于物流、倉儲、裝配制造等領域，提高了車間的自動化水平、降低了企業(yè)的勞動成本。國內外對AGV的研究在如火如荼的進行中。AGV研究領域寬泛，設及學科眾多。本文對AGV的導航及避障技術進行了較為深入的研究。
　　在導航的定位方面:在空氣中，超聲波

2、隨著傳輸距離的延長不斷衰減。通過實驗測取由衰減引起的測距誤差，分析傳統(tǒng)超聲波定位系統(tǒng)的定位誤差來源。設計了一套自動跟隨超聲波定位系統(tǒng)，提高了定位精度、減小了定位盲區(qū)。此套超聲波定位系統(tǒng)可為AGV提供精確可靠的室內定位。
　　在導航的路徑規(guī)劃方面:在對比分析了多種電子地圖構建方案和路徑規(guī)劃算法后，最終選定柵格電子地圖和蟻群算法。對蟻群算法做出兩處改進，加快了其搜索路徑的收斂速度，降低了蟻群算法運行所需的時間。
　　在避障方面:

3、選用德國SICK TIM351型激光掃描儀，用以檢測AGV小車周圍環(huán)境障礙物。在小車控制器的MCU（STM32F407VET6單片機）上編寫了A*算法，用以完成以AGV為中心的局部快速路徑規(guī)劃。局部規(guī)劃路徑結合Discovery Q2的運動學方程計算出麥克納母輪的轉速，驅動小車完成避障。
　　最終，在Discovery Q2實驗平臺上，完成了定位系統(tǒng)、避障系統(tǒng)的搭建，在其控制器的MCU上完成了AGV整體程序的編寫。又在華研工控機上