1、本文設計了一種能夠模擬人行走步態(tài)的多功能下肢康復機器人。在了解國內外下肢康復訓練器械的技術特點和發(fā)展情況的基礎上，提出了一種低成本，結合輪椅功能，適合家庭使用的康復機器人設計方案。
　　首先，本文對人行走步態(tài)的特征進行分析，將單個下肢簡化成兩桿兩自由度機構，通過實驗獲取人體步態(tài)數(shù)據(jù)，繪制了髖關節(jié)和膝關節(jié)的角位移曲線，并對其運動規(guī)律進行分析研究。
　　其次，根據(jù)步態(tài)運動的特點提出了髖關節(jié)機構和膝關節(jié)機構的構型。通過曲柄搖桿機構

2、實現(xiàn)髖關節(jié)運動，通過五桿組合機構加五桿機構的復合式機構實現(xiàn)膝關節(jié)運動。建立髖關節(jié)機構和膝關節(jié)機構的運動學數(shù)學模型，使用遺傳算法對髖關節(jié)的機構和膝關節(jié)機構的設計參數(shù)進行求解計算。
　　然后，研究了輪椅功能和下肢康復訓練功能的姿態(tài)轉變，提出了一種V型抬升機構，在此基礎上結合四桿機構完成功能轉變，使用計算機輔助圖解法求解功能轉變機構的尺寸參數(shù)。
　　最后，在SolidWorks中建立下肢康復訓練機器人的三維模型，并對機構的進行了運