1、隨著激光掃描技術(shù)的發(fā)展，三維激光掃描設(shè)備成為了目前獲得三維點云數(shù)據(jù)的主要途徑。點云配準(zhǔn)是點云數(shù)據(jù)處理中最為重要的一步，因此對三維激光掃描設(shè)備獲得點云的配準(zhǔn)方法進行研究，有著十分重要的意義。
　　本文在分別介紹了基于輔助標(biāo)定物的點云快速配準(zhǔn)算法和進行自動點云配準(zhǔn)的標(biāo)準(zhǔn)ICP算法基礎(chǔ)上，提出了兩種新的點云快速配準(zhǔn)算法。對于傳統(tǒng)基于標(biāo)定物的點云配準(zhǔn)算法，本文提出了基于電子水準(zhǔn)儀和雙標(biāo)定球的快速配準(zhǔn)算法。該算法通過在測量場景中放置雙標(biāo)定球

2、，利用水準(zhǔn)儀保證掃描儀只在Z軸方向旋轉(zhuǎn)，降低了點云數(shù)據(jù)之間旋轉(zhuǎn)矩陣的自由度，快速計算點云數(shù)據(jù)之間的變換矩陣，提高了配準(zhǔn)效率。
　　對于點云自動配準(zhǔn)算法，本文基于與三維激光掃描儀相結(jié)合的同軸相機，提出了一種結(jié)合圖像信息的快速點云配準(zhǔn)方法。該算法對同軸相機在同一場景不同掃描站點的拍攝圖像提取特征點并匹配，利用匹配特征點計算圖像間的本質(zhì)矩陣，從中直接獲得掃描設(shè)備間的旋轉(zhuǎn)變換，利用該旋轉(zhuǎn)矩陣使用改進ICP算法只對平移向量進行更新迭代。實驗