1、雙輪自平衡移動(dòng)機(jī)器人是輪式機(jī)器人的重要分支，它有轉(zhuǎn)向半徑小、調(diào)速效果好、操作簡(jiǎn)單、節(jié)能環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)?？勺鳛槠匠５拇焦ぞ?，既可以減少污染又可以緩解交通壓力，成為當(dāng)前的熱門(mén)研究課題。
　　雙輪自平衡移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)在于控制車(chē)體保持動(dòng)態(tài)平衡，本文主要研究雙輪自平衡移動(dòng)機(jī)器人的自平衡控制，旨在設(shè)計(jì)一種可靠的自平衡控制系統(tǒng)。
　　本文重點(diǎn)對(duì)如下方面進(jìn)行了研究:
　　1、設(shè)計(jì)了該車(chē)自平衡控制系統(tǒng)的重要部分硬件電路，包括姿態(tài)信號(hào)

2、檢測(cè)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的主電路驅(qū)動(dòng)模塊等。并通過(guò)對(duì)有刷直流電機(jī)加入編碼器形成了閉環(huán)控制系統(tǒng)，從而有效的加強(qiáng)了平衡車(chē)的載人穩(wěn)定性;
　　2、姿態(tài)檢測(cè)濾波算法的設(shè)計(jì)?；贙alman濾波器和互補(bǔ)濾波器設(shè)計(jì)了多傳感器信號(hào)融合濾波算法，以達(dá)到抑制傳感信號(hào)的溫度漂移現(xiàn)象和增強(qiáng)其抗干擾的能力;
　　3、自平衡PID控制算法研究。包括直立PD控制、速度PI控制和轉(zhuǎn)向PD控制;
　　4、車(chē)體的部分機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。包括轉(zhuǎn)向桿機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，車(chē)