1、隨著高速鐵路的建設(shè)與發(fā)展，鐵路運(yùn)輸以其距離長(zhǎng)、速度快、載運(yùn)能力強(qiáng)的特點(diǎn)，成為了我國(guó)不可或缺的基礎(chǔ)交通工具，鐵路運(yùn)輸?shù)陌踩絹?lái)越受重視。突發(fā)的自然災(zāi)害、橫穿或滯留鐵軌的行人、搶越道口的車輛、侵入鐵路限界的異物，都嚴(yán)重威脅鐵路運(yùn)輸安全。本文研究了鐵路場(chǎng)景下三維點(diǎn)云識(shí)別與分類算法，克服了目前只利用二維圖像識(shí)別鐵路場(chǎng)景帶來(lái)的不足，對(duì)保障鐵路運(yùn)輸安全有重要的實(shí)際意義。
　　論文提出了三維點(diǎn)云識(shí)別與分類方案，包括點(diǎn)云獲取、點(diǎn)云分割、點(diǎn)云分類與

2、識(shí)別三部分。首先設(shè)計(jì)了基于二維激光雷達(dá)的三維點(diǎn)云獲取方法，通過數(shù)字舵機(jī)帶動(dòng)二維激光雷達(dá)的俯仰實(shí)現(xiàn)三維點(diǎn)云的獲取，通過控制雷達(dá)水平掃描角度范圍和舵機(jī)俯仰角度范圍，可以實(shí)現(xiàn)不同區(qū)域范圍的三維點(diǎn)云掃描，還可以通過設(shè)置掃描間隔獲取不同密度的三維點(diǎn)云。針對(duì)獲取到的三維點(diǎn)云，利用直通濾波去除用戶設(shè)定范圍之外的點(diǎn)，利用統(tǒng)計(jì)離群點(diǎn)濾波去除點(diǎn)云中稀疏的噪聲點(diǎn)，通過這二級(jí)濾波改善點(diǎn)云質(zhì)量。針對(duì)濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，通過不同分割算法的實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比，選用基于區(qū)域生