1、半球諧振陀螺作為一種新型的高精度陀螺，與目前的激光陀螺、壓電陀螺、機(jī)械陀螺、光纖陀螺等相比具有獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)，在導(dǎo)航等領(lǐng)域已經(jīng)引起了人們的廣泛重視。本文以半球諧振陀螺在星載慣性測(cè)量系統(tǒng)中的應(yīng)用為背景，結(jié)合大量的實(shí)驗(yàn)，重點(diǎn)討論了半球諧振陀螺的濾波技術(shù)以及實(shí)現(xiàn)方法。
　　首先，介紹了半球諧振陀螺信息采集系統(tǒng)的工作原理，討論了幾種半球諧振陀螺的常見(jiàn)誤差來(lái)源以及減小這些誤差所帶來(lái)的不利影響的方法。闡述了Allan方差分析法在半球諧振陀螺隨機(jī)誤

2、差分析方面的應(yīng)用，明確了半球諧振陀螺的Allan方差各項(xiàng)的物理意義。
　　然后，對(duì)半球諧振陀螺的實(shí)測(cè)隨機(jī)漂移數(shù)據(jù)的特性進(jìn)行分析并設(shè)計(jì)了IIR濾波器對(duì)漂移信號(hào)進(jìn)行了處理。利用時(shí)間序列的分析方法建立了半球諧振陀螺隨機(jī)誤差的ARMA模型，并驗(yàn)證了模型的適用性；在得到合適的模型后，通過(guò) Kalman濾波的方法有效地抑制了陀螺的隨機(jī)漂移。進(jìn)一步又采用了前向線(xiàn)性預(yù)測(cè)濾波的方法，同樣得到了比較好的濾波效果。同時(shí)，用幾種濾波算法處理之后的陀螺漂移