基于STM32的兩輪自平衡車設(shè)計與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、自平衡車結(jié)構(gòu)簡單、控制靈活，能夠適應(yīng)多種復(fù)雜場合，其相關(guān)應(yīng)用已經(jīng)在安保、民用代步工具等領(lǐng)域投入使用。對自平衡車的設(shè)計和研究，其相關(guān)理論算法和設(shè)計思路能夠為自平衡車應(yīng)用提供新的設(shè)計方案，具有廣闊的應(yīng)用前景。
　　本文首先對自平衡車進(jìn)行數(shù)學(xué)建模。建立自平衡車瞬時力學(xué)平衡方程，對控制電機(jī)進(jìn)行線性化處理，建立自平衡車狀態(tài)空間模型。通過MATLAB驗證了該模型的可觀性和能控性。然后從自平衡車的功能角度，對其硬件系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計，對關(guān)鍵模塊進(jìn)行選

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