1、人類研究機(jī)器人的目的，很大程度上是希望智能機(jī)器人能夠代替人類在勞動(dòng)強(qiáng)度較大、對(duì)人體有傷害甚至人類無(wú)法工作的環(huán)境中工作，如火災(zāi)救援、核泄漏清理維修、排雷防爆等任務(wù)。在惡劣環(huán)境下，足式機(jī)器人足端落腳點(diǎn)的離散性和面積小等特點(diǎn)，使其對(duì)于復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)能力具有天然優(yōu)勢(shì)。研究與開(kāi)發(fā)足式機(jī)器人，有利于推動(dòng)我國(guó)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展以及消防救災(zāi)的順利開(kāi)展。
　　依據(jù)哺乳動(dòng)物腿結(jié)構(gòu)及六足昆蟲運(yùn)動(dòng)方式，設(shè)計(jì)了一種六足機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)和整機(jī)構(gòu)型，分析機(jī)構(gòu)的拓?fù)?/p>

2、結(jié)構(gòu)和制造難易程度，設(shè)計(jì)了六足機(jī)器人的腿部機(jī)構(gòu)和整機(jī)模型。基于坐標(biāo)變化法、向量求導(dǎo)法和幾何法，進(jìn)行機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，推導(dǎo)單腿位置反解方程和關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速數(shù)學(xué)表達(dá)式。然后通過(guò)運(yùn)動(dòng)空間體積最大和運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)各點(diǎn)運(yùn)動(dòng)雅克比矩陣條件數(shù)均勻性兩個(gè)指標(biāo)選擇了一組較好的腿部機(jī)構(gòu)的桿長(zhǎng)參數(shù)。
　　基于六足機(jī)器人步行速度要求進(jìn)行三足步態(tài)和軌跡規(guī)劃，建立了機(jī)器人步態(tài)運(yùn)動(dòng)的足端軌跡數(shù)學(xué)模型，經(jīng)過(guò)軌跡規(guī)劃，求解出驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和加速；基于爬坡能力，分析了六