1、同步定位與制圖(SLAM)是指機器人在構建周圍環(huán)境地圖的同時將自己在其所構建的地圖中定位。多機器人自身所具有的高效及魯棒特性能夠實現(xiàn)在大區(qū)域環(huán)境下的準確定位和快速制圖?；诼窂綀D優(yōu)化的SALM方法能夠很好的解決機器人運動軌跡估計的問題。
　　本文使用路徑圖優(yōu)化的方法，針對多機器人在大區(qū)域環(huán)境下的同步定位與制圖進行研究。機器人獨立構建自己路徑圖。路徑圖由節(jié)點和邊構成。其中節(jié)點包含機器人對其位姿的估計和由機器人在該位姿下獲取到的RGB

2、-D數(shù)據所構成的點云環(huán)境地圖。通過從圖像中提取特征點并與其他節(jié)點進行匹配，結合深度信息，就可以得到兩個節(jié)點之間的轉移矩陣，構成了連接兩個節(jié)點的邊。除此之外，每個機器人還需要對進入其視野的其他機器人進行識別，以獲得地圖融合所需信息。在機器人檢測到其他機器人后，它會要求該機器人交換其最新構建的節(jié)點，包括位姿的估計和所采集到的傳感器信息。之后它會將這些數(shù)據信息構建成節(jié)點并與已經存在于其路徑圖中的節(jié)點進行匹配，尋找他們之間的轉移矩陣。如果成功匹