1、轉(zhuǎn)臺是一種高精度的測試和標定設(shè)備，在慣性儀表和慣導(dǎo)系統(tǒng)等設(shè)備中都有很重要的應(yīng)用，因此轉(zhuǎn)臺的整體性能是衡量慣導(dǎo)測試和標定準確性和可信度的前提。轉(zhuǎn)臺速率平穩(wěn)性是轉(zhuǎn)臺眾多性能指標中的一項關(guān)鍵指標，天文望遠鏡、光電對抗設(shè)備等對其都有十分明確的要求，因此針對提高轉(zhuǎn)臺速率平穩(wěn)性以及增強轉(zhuǎn)臺抗干擾能力的控制方法研究對于航空航天事業(yè)以及增強國防能力具有十分重要的意義。
　　本文介紹了轉(zhuǎn)臺速率平穩(wěn)性控制方法研究的背景和意義，總結(jié)了國內(nèi)外學(xué)者專家在提

2、高速率平穩(wěn)性方面提出和應(yīng)用的各種控制方法。以本實驗室的單軸轉(zhuǎn)臺為研究對象對轉(zhuǎn)臺的軟硬件系統(tǒng)進行了簡要介紹，給出了影響轉(zhuǎn)臺速率平穩(wěn)性的各種因素以及衡量轉(zhuǎn)臺速率平穩(wěn)性的評價方法，對轉(zhuǎn)臺進行系統(tǒng)建模，為下文的MATLAB仿真與控制方法的抗干擾性研究奠定了基礎(chǔ)。
　　介紹了傳統(tǒng)PID算法、模糊PID自整定控制算法和模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制算法的基本原理和控制器的設(shè)計流程。將影響轉(zhuǎn)臺速率平穩(wěn)性的各種因素都視為外界擾動，分別設(shè)計了傳統(tǒng)PID控制器、

3、模糊PID自整定控制器以及模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制器，并且在不同干擾和系統(tǒng)參數(shù)改變的情況下進行了仿真研究，并對仿真結(jié)果進行了詳細分析和討論，證明了這三種控制方法對提高轉(zhuǎn)臺速率平穩(wěn)性的有效性。
　　將傳統(tǒng)PID控制方法(位置式和增量式)、模糊PID控制方法以及模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制方法三種控制算法應(yīng)用到實驗室轉(zhuǎn)臺速率平穩(wěn)性的控制上，最終通過實物控制證明了這三種控制方法對影響轉(zhuǎn)臺速率平穩(wěn)性的因素有很好的抑制和補償效果，并且能夠使轉(zhuǎn)臺速率控制系統(tǒng)