1、爬壁機(jī)器人是機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，在一些危險(xiǎn)領(lǐng)域中起著越來越重要的作用，如航空、石油、消防、建筑、核電等領(lǐng)域，在這些領(lǐng)域內(nèi)將有著更加智能服務(wù)化的爬壁機(jī)器人取代人類工作。本文是基于核電站中出事故最頻繁的蒸汽發(fā)生器傳熱管的視頻檢查來開展的，蒸汽發(fā)生器傳熱管的破裂造成了嚴(yán)重的安全事故，其核泄漏不僅會(huì)產(chǎn)生輻射影響人體健康，還會(huì)造成整個(gè)國(guó)家大面積的電能損失，因此定期檢查傳熱管的運(yùn)行情況，可以有效地降低人力物力損失。
　　論文首先研究了國(guó)

2、內(nèi)外爬壁機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，在此基礎(chǔ)上研究了蒸汽發(fā)生器以及內(nèi)部傳熱管的結(jié)構(gòu)，并提出了爬壁機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求。爬壁機(jī)器人采用永磁輪吸附行走方案，在此基礎(chǔ)上選擇電機(jī)驅(qū)動(dòng)，確定了吸附驅(qū)動(dòng)方案后，根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)空間，合理的設(shè)計(jì)車體的其它重要部件安放位置，包括補(bǔ)光燈、紅外測(cè)距傳感器，下位機(jī)控制電路板等，力求空間尺寸達(dá)到最小。在機(jī)器人采用永磁輪吸附行走方案后，分析了機(jī)器人的五種可能失效狀況，確定了機(jī)器人永磁輪的最小磁吸附力，通過仿真優(yōu)化選擇合理的磁輪

3、結(jié)構(gòu)使通過蒸汽發(fā)生器內(nèi)部的磁通量達(dá)到最大，最后通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，保證機(jī)器人的吸附力達(dá)到最小要求。伸縮臂固定在車體的俯仰頭上，有一個(gè)可以伸縮的柔性桿，其作用是將柔性桿頭部的攝像頭送抵至內(nèi)部不同位置的傳熱管，柔性桿是一個(gè)重要的零部件，要求不僅具有一定伸直承載能力，同時(shí)又具有一定的抗疲勞能力，即能夠完成一定次數(shù)的伸縮檢查要求，這與柔性桿的寬度厚度等幾何因素有關(guān)系，通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)優(yōu)化了柔性桿的尺寸，并進(jìn)一步仿真計(jì)算其抗疲勞彎曲次數(shù)。確定了車體結(jié)