1、目前，飛機(jī)制造業(yè)對(duì)飛機(jī)裝配技術(shù)提出了高質(zhì)量、高效率和低成本的要求，傳統(tǒng)的人工制孔無(wú)法滿足這一要求，因此機(jī)器人制孔技術(shù)成為了飛機(jī)裝配領(lǐng)域的一個(gè)重要應(yīng)用和研究方向，其中基準(zhǔn)孔定位是其位置精度補(bǔ)償技術(shù)的關(guān)鍵部分。實(shí)現(xiàn)機(jī)器人制孔的自主定位，提高加工的自動(dòng)化和柔性化水平，引入了視覺(jué)測(cè)量技術(shù)。在視覺(jué)測(cè)量相關(guān)的諸多技術(shù)中，相機(jī)標(biāo)定技術(shù)是重點(diǎn)，更是難點(diǎn)，標(biāo)定精度直接影響整個(gè)系統(tǒng)的精度。本文重點(diǎn)闡述了相機(jī)標(biāo)定技術(shù)的原理和主要技術(shù)難點(diǎn)，提出了一個(gè)解決方案，

2、將其運(yùn)用于機(jī)器人制孔過(guò)程中。此外，作為相機(jī)標(biāo)定前提的橢圓提取技術(shù)，以及視覺(jué)測(cè)量技術(shù)的應(yīng)用之一——機(jī)器人基坐標(biāo)系的建立，都在本文中都進(jìn)行了詳細(xì)介紹。
　　本文第一章介紹機(jī)器人制孔視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀、概述和總結(jié)了與視覺(jué)測(cè)量相關(guān)的若干技術(shù)及其研究現(xiàn)狀，給出了本文的研究背景、意義和內(nèi)容框架。
　　在第二章中，對(duì)在機(jī)器人制孔視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)中非常重要的橢圓提取算法進(jìn)行了闡述，分析了已經(jīng)存在的常見算法的特點(diǎn)和不足，并提出了基于輪廓

3、親緣性的圓擬合算法和基于Snake主動(dòng)輪廓線模型的橢圓擬合算法。
　　第三章介紹了視覺(jué)測(cè)量技術(shù)中關(guān)鍵的技術(shù)之一——相機(jī)內(nèi)參數(shù)的標(biāo)定，在總結(jié)前人經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，提出了專門針對(duì)工業(yè)相機(jī)的內(nèi)參數(shù)的標(biāo)定方法，該方法利用一塊印有圓形控制點(diǎn)陣列的標(biāo)定板，根據(jù)圓心的不對(duì)稱投影求解透視變換矩陣的方法獲得相機(jī)內(nèi)參數(shù)。
　　第四章介紹機(jī)器視覺(jué)中另一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)——手眼關(guān)系的標(biāo)定，在完成相機(jī)的內(nèi)參標(biāo)之后后，用相機(jī)內(nèi)參通過(guò)機(jī)器人幾次移動(dòng)，以拍攝不同角度

4、的標(biāo)定板圖像，計(jì)算出機(jī)器人法蘭與相機(jī)之間的相對(duì)關(guān)系，并對(duì)相機(jī)坐標(biāo)系進(jìn)行修正，使其位于被測(cè)平面，方便使用。
　　第五章論述了用視覺(jué)測(cè)量的方法來(lái)標(biāo)定機(jī)器人基坐標(biāo)系。這既是前面章節(jié)中所提出的技術(shù)和方法的可行性和精度的驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)，也是機(jī)器視覺(jué)的一個(gè)應(yīng)用。該方法通過(guò)基準(zhǔn)孔在裝配坐標(biāo)系下的坐標(biāo)和機(jī)器人基下的坐標(biāo)進(jìn)行最小二乘匹配，求得基坐標(biāo)系，具有操作簡(jiǎn)單、不需要輔助測(cè)量設(shè)備以及精度較高等優(yōu)點(diǎn)。
　　第六章對(duì)本文研究?jī)?nèi)容做了一個(gè)總結(jié)，指出了