1、隨著機器人技術(shù)的快速發(fā)展，工業(yè)機器人的研究也越來越受到重視，其應(yīng)用領(lǐng)域也日益廣泛。本課題主要以KUKA機器人為例，對工業(yè)機器人進行研究。基于虛擬樣機技術(shù)，對工業(yè)機器人進行了運動學(xué)和動力學(xué)理論建模及仿真分析，對機器人進行了多柔體動力學(xué)和激振特性仿真研究。全文的主要研究內(nèi)容如下：
　　(1)基于D-H坐標(biāo)法和齊次變換法，建立了機器人的運動學(xué)數(shù)學(xué)模型，并求解了其正解和逆解。利用MATLAB中的Robotics Toolbox工具箱建立了

2、機器人的簡化的三維模型，完成了正、逆運動學(xué)仿真，并通過求解任意角處的運動學(xué)正解驗證了建立的數(shù)學(xué)模型的正確性。另外，聯(lián)合MATLAB的畫圖命令及其強大的計算功能，分析得到了機器人的工作空間的三維云圖和在三個方向的投影圖。
　　(2)利用三維建模工具SolidWorks建立了KUKA機器人的仿真模型，然后基于虛擬樣機原理，將三維模型以適當(dāng)?shù)母袷綄?dǎo)入ADAMS中，完成了運動學(xué)仿真分析，得到了機器人末端的運動軌跡，及其各個連桿或各關(guān)節(jié)的位

3、移、速度以及加速度隨時間的變化曲線，加深了對機器人運動情況的了解。利用拉格朗日方法建立了機器人的動力學(xué)數(shù)學(xué)模型，并在ADAMS中進行了動力學(xué)仿真，得到了各關(guān)節(jié)受力和所受力矩隨時間變化的曲線。
　　(3)基于協(xié)同建模的思想，聯(lián)合虛擬樣機技術(shù)和有限元方法建立了工業(yè)機器人的多柔體模型，將模型導(dǎo)入ADAMS中完成了多柔體動力學(xué)仿真，由多柔體和多剛體動力學(xué)仿真結(jié)果對比可知，在機器人工作過程中，桿件的彈性變形對機器人的運動精度和各個關(guān)節(jié)的受力