1、隨著現(xiàn)代機(jī)械系統(tǒng)向高速、輕質(zhì)、重載方向發(fā)展，以柔性機(jī)械臂為代表的機(jī)械結(jié)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)和控制問(wèn)題受到越來(lái)越多的關(guān)注。然而不僅如此，當(dāng)今工業(yè)生產(chǎn)中，許多剛性結(jié)構(gòu)體在高速運(yùn)動(dòng)中會(huì)產(chǎn)生柔性體的振蕩特性。這種特性導(dǎo)致它的確切運(yùn)動(dòng)軌跡較難控制，給生產(chǎn)帶來(lái)意想不到的干擾，針對(duì)這類(lèi)柔性系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的控制，人們往往關(guān)心運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)末端的精確定位問(wèn)題。
　　本課題是粵港重大招標(biāo)項(xiàng)目的延續(xù)，主要是實(shí)現(xiàn)柔性梁的高速精密定位。將柔性運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)末端處理為帶末端質(zhì)量的柔性

2、機(jī)械類(lèi)系統(tǒng)，在平面內(nèi)作快速、頻繁的點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，并要求末端質(zhì)量體在目標(biāo)點(diǎn)處高精度定位。在一般運(yùn)動(dòng)控制中，伺服電機(jī)輸出往往能準(zhǔn)確跟隨給定輸入，實(shí)現(xiàn)精確的轉(zhuǎn)速或位置控制。但在本課題中，由于控制對(duì)象具有柔性體的振蕩特性，要實(shí)現(xiàn)其高速精密定位，對(duì)伺服電機(jī)控制精度及性能的要求就更高。我們?cè)谇叭斯ぷ骰A(chǔ)上獲得柔性梁高速定位所需的位移曲線，由柔性梁位移與伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速的關(guān)系將對(duì)柔性梁位移的控制轉(zhuǎn)化成對(duì)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)柔性梁的高速精密定位。<

3、br>　　本文首先論述了研究發(fā)展柔性梁系統(tǒng)的必要性，闡述了永磁同步電機(jī)用于柔性梁系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)及控制的明顯優(yōu)勢(shì)和廣闊前景?；诳臻g矢量的定義和坐標(biāo)變換原理，推導(dǎo)了永磁同步電機(jī)在兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型。其次，詳細(xì)分析了永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向電壓空間矢量脈寬調(diào)制技術(shù)的原理，采用的控制策略，基于MATLAB環(huán)境，對(duì)電壓空間的矢量控制進(jìn)行功能模塊化設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)仿真。再次，以TMS320F2812控制芯片為核心設(shè)計(jì)了永磁同步電機(jī)的電壓空間矢量控