1、倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)是AGV最早應(yīng)用的場(chǎng)所。AGV用于實(shí)現(xiàn)出入庫(kù)貨物的自動(dòng)搬運(yùn)。其顯著特點(diǎn)是無(wú)人駕駛、柔性好、自動(dòng)化程度高和智能化水平高。
　　AGV在對(duì)期望路徑進(jìn)行跟蹤過(guò)程中，準(zhǔn)確、穩(wěn)定和快速糾正偏差等方面的性能是衡量AGV的重要指標(biāo)，AGV的本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和控制方法是決定AGV性能的關(guān)鍵因素。為了實(shí)現(xiàn)AGV沿著期望路徑準(zhǔn)確、穩(wěn)定、快速的行駛并對(duì)AGV進(jìn)行實(shí)時(shí)定位與監(jiān)測(cè)，本課題總體目標(biāo)是完成AGV控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)控制模型的建立、動(dòng)力學(xué)模型

2、的建立，運(yùn)用現(xiàn)代控制理論完成模糊自適應(yīng)PID控制算法以及AGV運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)的分析，進(jìn)行AGV的運(yùn)動(dòng)分析，對(duì)建立的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，完成軟件設(shè)計(jì)，進(jìn)行AGV運(yùn)動(dòng)控制相關(guān)實(shí)驗(yàn)。
　　AGV運(yùn)動(dòng)學(xué)模型目標(biāo)是建立差速驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向的AGV運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并在模型上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。建立直線循跡下的偏差模型和曲線轉(zhuǎn)向處的偏差模型。兩輪差動(dòng)式AGV循跡過(guò)程中，建立輪速差與轉(zhuǎn)向角度的數(shù)學(xué)表達(dá)式。完成AGV運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)的求解和在SIMULINK中建立仿真

3、模型。并運(yùn)用現(xiàn)代控制理論，建立控制微分方程，進(jìn)行AGV運(yùn)動(dòng)模型的能控性分析。
　　對(duì)AGV進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析并以此為基礎(chǔ)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模。建立電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)模型，并為了提高電機(jī)的轉(zhuǎn)速的精度，建立雙閉環(huán)反饋回路，內(nèi)環(huán)采用電流反饋，外環(huán)采用轉(zhuǎn)速反饋。并要測(cè)試所建立的雙閉環(huán)反饋回路的性能。針對(duì)車體建立車體、左右驅(qū)動(dòng)輪、前面萬(wàn)向輪的力學(xué)模型。在SIMULINK得到動(dòng)力學(xué)模型。畫出了控制系統(tǒng)圖
　　在控制系統(tǒng)圖上，對(duì)位置偏差采用模糊自適應(yīng)PID控