1、現代工業(yè)過程中，無論是采用常規(guī)的PID控制還是近年來備受追捧的各種先進控制策略，如果想要獲得期望的控制效果，歸根結底首先是要獲得盡可能準確的過程對象模型。而獲取對象模型的一個最有效的途徑，就是對其進行系統(tǒng)辨識。針對一些典型的開環(huán)不穩(wěn)定對象或者是由于生產要求不允許在開環(huán)條件運行，以及閉環(huán)辨識本身所具有的對生產過程擾動小、容易操作等優(yōu)勢，使得閉環(huán)辨識在實際應用中越來越受到關注。
　　 本文采用了三種閉環(huán)辨識算法:兩階段辨識法、基于閉

2、環(huán)階躍響應的辨識法以及漸近辨識法，這三種辨識方法各自針對不同的對象:兩階段辨識法在有關控制器知識完全未知的情況下，可以得到真實對象的無偏估計;基于階躍響應的閉環(huán)辨識法則可以處理帶有不穩(wěn)定極點的對象的辨識問題;而漸近辨識法則是基于漸近理論對系統(tǒng)辨識要解決的四個問題，提出了一整套的解決方案。
　　 本文中選取一個具有代表性的高度非線性和開環(huán)不穩(wěn)定性的倒立擺控制系統(tǒng)作為研究對象。針對倒立擺固有的特性提出了由兩階段辨識法與閉環(huán)漸近辨識法

3、相結合的三階段辨識法。
　　 另外，引入了一種改進的內模控制器結構。該結構將用于穩(wěn)定對象的標準內?？刂破鹘Y構，拓展到了可以用于不穩(wěn)定對象的控制器結構，而且在實際投用中，毋需將其轉化為傳統(tǒng)控制器形式。本結構一個很大的優(yōu)點在于可以對控制系統(tǒng)的設定值跟蹤特性和抗擾動特性分別進行設計。針對該結構了著重考慮系統(tǒng)的魯棒性的參數優(yōu)化整定方法。通過將這種改進的內?？刂平Y構，應用于控制一些典型帶時滯的不穩(wěn)定系統(tǒng)，證明該結構具有整定方法簡單、并且在