1、隨著移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，以及老齡化和后天或者先天殘疾者對(duì)輪椅等輔助代步工具的需求的日益增加，研究智能輪椅的任務(wù)越來(lái)越迫切。本文對(duì)兩輪差速驅(qū)動(dòng)兩輪從動(dòng)的輪椅載體進(jìn)行了研究，主要研究了其運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，并根據(jù)輪椅功能需求針對(duì)性開(kāi)發(fā)了針對(duì)輪椅的多功能運(yùn)動(dòng)控制模式，控制方式包括本地遙桿控制、遠(yuǎn)程搖桿或者控制面板控制、路徑規(guī)劃、腳本編輯命令控制等，極大豐富了輪椅的控制方式。在輪椅平臺(tái)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)上應(yīng)用了分布式計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通訊模型，有效的減少了系統(tǒng)運(yùn)

2、行周期，提高了控制系統(tǒng)的精度。本文所做的工作主要如下：
　　（1）闡述了課題研究背景及意義并對(duì)智能輪椅的概念及國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀進(jìn)行了介紹；總結(jié)了智能輪椅的研究?jī)?nèi)容并對(duì)智能輪椅的發(fā)展趨勢(shì)做出了分析。
　　（2）確定了被控對(duì)象并對(duì)仿射系統(tǒng)及其可控性判斷進(jìn)行了分析，在此基礎(chǔ)上對(duì)研究對(duì)象從理論上進(jìn)行了可控性推導(dǎo)證明；對(duì)輪椅運(yùn)動(dòng)過(guò)程中位姿參數(shù)進(jìn)行了推導(dǎo)，得到了一種航向角度沒(méi)有累積誤差的航位推算公式；確定了輪椅直線(xiàn)與轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)的控制策略，解

3、決了室內(nèi)的定位及其運(yùn)動(dòng)控制的理論問(wèn)題。
　?。?）對(duì)輪椅控制系統(tǒng)的需求進(jìn)行了分析，包括功能需求、性能要求及概要設(shè)計(jì)；設(shè)計(jì)了基于單片機(jī)的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)和制定了標(biāo)準(zhǔn)的通訊協(xié)議，減少了系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間，提高了系統(tǒng)控制精度。
　?。?）對(duì)控制系統(tǒng)采樣周期進(jìn)行了分析并確定了控制程序運(yùn)行周期；重點(diǎn)研究了輪椅各個(gè)控制方式的程序?qū)崿F(xiàn)，以及輪椅防撞功能（無(wú)動(dòng)態(tài)重規(guī)劃和有路徑動(dòng)態(tài)重規(guī)劃）的實(shí)現(xiàn)。在程序?qū)崿F(xiàn)的基礎(chǔ)上對(duì)運(yùn)動(dòng)控制程序進(jìn)行了半物理仿真及實(shí)際驗(yàn)