1、空間機(jī)器人受限于目前智能技術(shù)的發(fā)展以及空間環(huán)境的復(fù)雜性及多變性，操作者仍需遠(yuǎn)距離操控機(jī)器人，并且需要自然人機(jī)交互手段的支持。Kinect與Leap Motion作為新興體感設(shè)備，逐步被應(yīng)用于機(jī)器人控制領(lǐng)域以減輕操作者的作業(yè)負(fù)荷，本文因此提出了基于體感設(shè)備的空間機(jī)器人控制技術(shù)。
　　本文主要研究的體感技術(shù)為操作者關(guān)節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)信息修正技術(shù)與面向空間作業(yè)的體感手勢(shì)識(shí)別技術(shù)，其中手勢(shì)識(shí)別交互技術(shù)是操作者與空間機(jī)器人主要的交互方式，因?yàn)槭謩?shì)是

2、最為形象、直觀、通用性強(qiáng)的人機(jī)交互方式，大大增強(qiáng)了操作者的臨場(chǎng)感。
　　首先，調(diào)研歸納了體感技術(shù)的研究現(xiàn)狀和空間機(jī)器人人機(jī)交互技術(shù)研究現(xiàn)狀，并對(duì)空間機(jī)器人進(jìn)行了建模分析，制定了雙臂協(xié)同的作業(yè)操作流程，分析了如何獲取體感數(shù)據(jù)。其次，對(duì)獲得的體感數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，包括關(guān)節(jié)信息數(shù)據(jù)的修正與骨骼數(shù)據(jù)的濾波，使實(shí)時(shí)控制更加的穩(wěn)定；同時(shí)利用體感數(shù)據(jù)進(jìn)行手勢(shì)建模，分別建立靜態(tài)手勢(shì)庫(kù)與動(dòng)態(tài)手勢(shì)庫(kù)，以達(dá)到利用手勢(shì)指令控制空間機(jī)器人的目的。最后，以某空