1、諧波齒輪減速器是一種常用的傳動組件，具有空回小，單級減速比大等優(yōu)點。減速器的傳動誤差和機(jī)械效率是其重要技術(shù)指標(biāo)，而傳動誤差和機(jī)械效率的因素影響眾多，需要通過分析設(shè)備的測試和跑合數(shù)據(jù)來得出結(jié)論。本課題主要描述諧波齒輪減速器測試分析與跑合控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)。
　　本文首先論述了諧波齒輪減速器的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計，根據(jù)任務(wù)書中各部件的功能描述和性能指標(biāo)，選定了電子元器件的型號。在此基礎(chǔ)上確定了硬件系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)。最后分別論述了諧波齒輪減速

2、器的測試算法和上位機(jī)軟件系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)。
　　齒輪傳動是目前應(yīng)用最廣泛的傳動系統(tǒng)之一，對它的各項性能要求越來越高，其中傳動誤差和機(jī)械效率是最主要的性能指標(biāo)。本文對諧波齒輪減速器傳動誤差組成進(jìn)行了理論分析，并且提出了運(yùn)用圓光柵來進(jìn)行實時測試的方法，同時對被測設(shè)備進(jìn)行了PID補(bǔ)償以降低其傳動誤差。諧波齒輪減速器的機(jī)械效率過去往往通過理論計算來進(jìn)行確定，本文則使用計算機(jī)自動控制機(jī)構(gòu)運(yùn)動、自動采集數(shù)據(jù)、自動完成對被測對象的測試。