1、我國(guó)食品、醫(yī)藥、輕工、物流等行業(yè)為提高企業(yè)生產(chǎn)效率、降低工人作業(yè)強(qiáng)度和提升企業(yè)的現(xiàn)代化水平，已逐步對(duì)企業(yè)生產(chǎn)方式進(jìn)行升級(jí)改造，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)和自動(dòng)化技術(shù)等的應(yīng)用，使得企業(yè)的生產(chǎn)水平和生產(chǎn)效率大為提高。碼垛生產(chǎn)線(xiàn)的本質(zhì)就是一個(gè)集成了計(jì)算機(jī)技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)和自動(dòng)化技術(shù)的生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)綜合自動(dòng)化系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了企業(yè)生產(chǎn)過(guò)程的無(wú)人化和全自動(dòng)化。
　　本文以河北博柯萊智能裝備科技股份有限公司針對(duì)辰欣藥業(yè)車(chē)間一層單座雙閥線(xiàn)自動(dòng)包裝系統(tǒng)及碼

2、垛線(xiàn)項(xiàng)目為背景，對(duì)碼垛生產(chǎn)線(xiàn)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行了重點(diǎn)研究，在對(duì)系統(tǒng)功能要求和技術(shù)參數(shù)進(jìn)行深入分析之后，設(shè)計(jì)了一套利用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行碼垛作業(yè)，結(jié)合PLC技術(shù)對(duì)機(jī)器人外圍設(shè)備和生產(chǎn)線(xiàn)進(jìn)行控制的碼垛生產(chǎn)線(xiàn)綜合自動(dòng)化系統(tǒng)。
　　該系統(tǒng)采取結(jié)構(gòu)化編程法對(duì)控制系統(tǒng)PLC軟件架構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，然后對(duì)控制系統(tǒng)的各模塊進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)，使用STEP7編程軟件中的LAD和STL語(yǔ)言編寫(xiě)PLC控制程序。在對(duì)多種軌跡規(guī)劃方法進(jìn)行比較之后，本文采用一種基于PTP運(yùn)