1、3-UPU并聯(lián)機構(gòu)以其特有的結(jié)構(gòu)特點，具有運動性能好、穩(wěn)定性強等優(yōu)點在衛(wèi)星多維隔振系統(tǒng)、并聯(lián)機床等工業(yè)領域有著廣泛的應用前景。本文對該機構(gòu)進行了系統(tǒng)的理論研究后，采用軟件仿真模擬的方式進行了理論驗證與仿真研究。
　　本文研究主要包括:對比了兩類方法對機構(gòu)自由度進行分析，根據(jù)本機型的幾何特點，運用新的數(shù)值解法求得機構(gòu)位置逆解和正解方程，并通過算例分析驗證方程正確。在機構(gòu)位置逆解方程的基礎上求得機構(gòu)的雅可比矩陣，進而對機構(gòu)的奇異性做出

2、理論分析，設計了機構(gòu)的各項基本參數(shù)，并通過軟件Pro/E與ADAMS對機構(gòu)進行了運動學仿真，驗證了奇異性的理論分析。
　　通過機構(gòu)位置逆解結(jié)合極坐標極限搜索法運用軟件MATLAB求解其工作空間，得到了對應的三維圖和二維投影圖，并對機構(gòu)的各種基本參數(shù)與工作空間大小的關系進行仿真研究。
　　將機構(gòu)剛度研究分為動剛度和靜剛度。通過軟件Workbench對其進行動剛度分析，通過分析其前三階振型，得到機構(gòu)整體在受到變外載荷時發(fā)生共振的