1、隨著生活水平的不斷提高，輪椅廣泛應用于老年人和肢體殘疾人的出行。普通輪椅通常只能平地行走，當遇到樓梯溝壑等障礙時無法通過，不能滿足老年人和殘疾人的需要。針對這一現(xiàn)狀，本課題探討了一種具有多種運動功能的輪腿混合式電動爬樓梯輪椅，可有效彌補現(xiàn)有輪椅功能的不足。
　　輪椅爬樓時，如果沒有專門的機構調節(jié)座椅位姿，勢必會出現(xiàn)座椅傾斜的問題。為提高輪椅使用者的舒適性和安全性，需要設計座椅姿態(tài)調節(jié)機構實時調整座椅角度。本文主要對座椅姿態(tài)調節(jié)機構

2、進行了設計，運動學分析和虛擬樣機模型的仿真驗證。課題研究取得以下主要成果：
　　1.分析比較現(xiàn)有機構特點和不足，結合本輪椅的實際確定了座椅姿態(tài)調節(jié)機構的形式,并對其進行了設計分析。
　　2.針對姿態(tài)調節(jié)機構需要改變機構自由度的需要，采用功能方法樹的方法設計了座椅調角器，并在此基礎上進行詳細設計與原理分析。
　　3.建立了座椅姿態(tài)調節(jié)機構在調高和調角情況下的運動學模型，并利用MATLAB進行了運動學仿真，得出調角和調高時