1、隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓寬，其中小型雙足仿人機(jī)器人以其獨(dú)特的特點(diǎn)受到了各方的廣泛關(guān)注，成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。小型雙足仿人機(jī)器人行走系統(tǒng)占地面積小，活動(dòng)范圍大，對(duì)步行環(huán)境要求低且具有一定的逾越障礙的能力，移動(dòng)“盲區(qū)”小，具有廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域。由于小型雙足步行是生物界難度最大的步行動(dòng)作，但其步行性能卻是其它步行結(jié)構(gòu)所無(wú)法比擬的，因此雙足步行是小型雙足仿人機(jī)器人研究的關(guān)鍵技術(shù)之一，穩(wěn)定的步行是雙足仿人機(jī)器人區(qū)別于其他機(jī)器人

2、的主要標(biāo)志。本課題旨在研制一種小型雙足仿人機(jī)器人，通過(guò)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行步態(tài)規(guī)劃，使其實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定步行。
　　首先，通過(guò)對(duì)機(jī)器人的構(gòu)型方式和自由度配置方案的分析，確定了符合機(jī)器人功能要求最少自由度的機(jī)器人設(shè)計(jì)方案，結(jié)合人體形態(tài)特征和仿生學(xué)，在Solidworks中對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了實(shí)體造型和虛擬裝配，設(shè)計(jì)出了尺寸比例接近于人體的機(jī)器人機(jī)械本體。
　　其次，構(gòu)造出了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)方程并進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析求出了描述

3、機(jī)器人位姿的變換矩陣，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析根據(jù)位姿求出了機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)角度。各關(guān)節(jié)的雅可比矩陣的求解為判斷機(jī)器人奇異位置提供了依據(jù)。運(yùn)動(dòng)學(xué)分析為機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃奠定了基礎(chǔ)。
　　再次，對(duì)機(jī)器人步態(tài)類別和步行穩(wěn)定條件進(jìn)行了分析，并分析了各種常用的步態(tài)規(guī)劃方法，最終根據(jù)實(shí)際情況結(jié)合 ZMP與重心的步態(tài)規(guī)劃方法及其他具體規(guī)劃方法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了步態(tài)規(guī)劃。
　　最后，對(duì)機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，完成了對(duì)控制器的選型并基于選中的全志A10及