1、多機器人追逃問題是指在一個由多個可移動機器人組成的追捕聯(lián)合體系統(tǒng)中，機器人通過相互合作來捕捉另一個機器人或者由多個機器人組成的聯(lián)合體。機器人追逃問題是兩個團體的博弈，通過團隊內(nèi)部合作和團隊之間的對抗，兩個團體各自協(xié)作以戰(zhàn)勝對方。追捕-逃跑問題是一個復(fù)雜多變的實時動態(tài)系統(tǒng)協(xié)作博弈的問題，是研究多機器人對抗與合作的典型問題，其許多關(guān)鍵技術(shù)被運用到在工業(yè)、軍事等領(lǐng)域上。
　　博弈論的產(chǎn)生是由于人們需要對某些經(jīng)濟行為進行分析，后來被廣泛運

2、用到其它學(xué)科。在計算機學(xué)科方面，特別是多智能體系統(tǒng)分支到處都能看到博弈論的身影，如多智能體協(xié)商、拍賣等。本文將在博弈論的框架下，研究在逃跑者具有拒捕行為下的多追捕者-單逃跑者的追逃問題，主要內(nèi)容包括：
　　第一，介紹了多機器人追捕問題的相關(guān)背景、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，以及本文涉及到的博弈論知識。
　　第二，給本文中的逃跑者賦予了拒捕行為，給機器人增加了一些動作并給出了相應(yīng)的定義，并且在原有多機器人追逃問題的對策模型的基礎(chǔ)上改進了支

3、付函數(shù)中各個影響系數(shù)的權(quán)重分配方式，引入了逃跑者反抗系數(shù)，最終重新定義了支付函數(shù)。
　　第三，以機器人的類型（“勇敢”或者“懦弱”）作為未知信息，研究了不完全信息下的多機器人追逃問題。
　　第四，利用MATLAB進行了仿真，探索了拒捕行為以及合理的影響系數(shù)權(quán)重分配對追捕時間及結(jié)果的影響，并驗證模型修改后算法的有效性。實驗結(jié)果證明合理的影響系數(shù)權(quán)重分配能縮短追捕者的追捕時間，而且給逃跑者賦予拒捕行為后和直接追捕相比采用本文的算