1、隨著工業(yè)生產(chǎn)對焊接效率和焊接質量要求的不斷提高，以及降低改善工人工作環(huán)境，降低工人勞動強度的需求，焊接機器人在各種工業(yè)焊接場合得到了廣泛的應用。全關節(jié)型焊接機器人具有機械結構緊湊、靈活性好、占地面積小、工作空間大、較高的末端操作線速度等優(yōu)點，在焊接機器人中得到了廣泛的應用。伺服控制系統(tǒng)是保證焊接機器人能夠準確的執(zhí)行相應動作的重要系統(tǒng)，它的性能直接決定了焊接機器人的性能。隨著矢量控制理論的發(fā)展，以永磁同步電機為執(zhí)行元件的交流伺服系統(tǒng)具有易

2、于維護、質量功率比小等優(yōu)勢，已成為焊接機器人伺服控制系統(tǒng)的主流。
　　 本文首先通過對焊接機器人伺服控制系統(tǒng)的特點的研究，分析了焊接機器人應具備的各項功能，并從伺服功率確定、電源、通信接口、顯示和機械結構等方面明確了焊接機器人伺服控制系統(tǒng)的各項性能指標，為焊接機器人伺服控制系統(tǒng)的詳細設計奠定了基礎。
　　 其次，論文在對永磁同步電機的物理模型進行深入分析后，給出了永磁同步電機的按轉子磁鏈定向的數(shù)學模型，并確定了采用id=

3、0的轉子磁鏈定向控制策略，進一步確立了永磁同步伺服系統(tǒng)的總體結構;在對空間矢量脈沖寬度調制技術(SVPWM)的原理進行深入分析后，設計了基于DSP的SVPWM算法;在對影響永磁同步伺服系統(tǒng)的因素進行深刻分析之后，完成對永磁同步電機伺服控制系統(tǒng)的位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)的設計及仿真研究，為下一步的硬件和軟件實施確立了基礎。
　　 再次，論文通過對焊接機器人伺服控制系統(tǒng)的硬件總體方案的詳細分析，從電源電路設計、TMS320F2812外

4、圍電路設計、IGBT驅動電路設計、電流采樣電路設計、速度檢測電路設計、位置檢測電路設計、控制及通信接口電路設計和顯示電路設計等方面詳細的介紹了焊機機器人伺服控制系統(tǒng)的硬件電路設計方案。簡單的介紹了TMS320F2812集成開發(fā)環(huán)境CCS3.3的特點和使用方法，給出了焊接機器人伺服控制系統(tǒng)的軟件主流程，并對電流環(huán)、速度環(huán)的采樣周期及標幺化、A/D采集、QEP采集、SVPWM和CAN通信程序等關鍵環(huán)節(jié)詳細的介紹了軟件的實現(xiàn)流程。