1、本文依托國家自然科學(xué)基金“基于混合驅(qū)動的柔索并聯(lián)機器人系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)基礎(chǔ)研究(50905179)”項目,設(shè)計了一種纏繞式混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機器人,并展開了柔索并聯(lián)機器人動態(tài)建模、軌跡跟蹤控制和實驗平臺研制問題的研究,完成的主要工作和取得的研究結(jié)論歸納如下:
　　1.針對常規(guī)混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機器人工作空間小的問題,設(shè)計出一種可以纏繞的五連桿混合驅(qū)動機構(gòu),并對此機構(gòu)進行了運動學(xué)的分析;在此基礎(chǔ)上,探討了纏繞式五連桿混合驅(qū)動機構(gòu)中絞盤驅(qū)動點

2、工作空間的約束條件,計算了其工作空間,并且對驅(qū)動點的運動軌跡進行規(guī)劃,通過運動仿真計算,驗證了模型的合理性。
　　2.以纏繞式五連桿混合驅(qū)動機構(gòu)運動學(xué)分析為基礎(chǔ),建立了纏繞式混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機器人運動學(xué)模型;基于并聯(lián)機器人的運動學(xué)雅可比矩陣,對機器人的運動靈巧度進行分析;利用拉格朗日動力學(xué)分析方法,建立了纏繞式混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機器人的動力學(xué)模型,對并聯(lián)機器人各個從動件的動態(tài)受力和輸入輸出力矩進行計算;分析纏繞式混合驅(qū)動機器人承載能

3、力性能,得出了末端執(zhí)行器在不同空間位置時并聯(lián)機器人的承載能力大小。
　　3.探討了 PID控制系統(tǒng)和模糊自適應(yīng)控制系統(tǒng)的在機器人控制方面的應(yīng)用原理,以纏繞式混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機器人運動學(xué)和動力學(xué)模型為理論基礎(chǔ),設(shè)計出柔索并聯(lián)機器人的 PID控制器和模糊自適應(yīng)控制器,然后分別應(yīng)用兩種控制系統(tǒng)對并聯(lián)機器人工作過程進行控制仿真,并且對其結(jié)果進行比較分析。
　　4.以纏繞式混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機器人理論研究為基礎(chǔ),完成了柔索并聯(lián)機器人實驗