1、緣于多智能體的分布式協(xié)同控制在編隊控制、分布式網絡、分布式計算等領域具有廣泛的應用，使其吸引了包括物理學、生物學、數(shù)學、機械學、計算機科學及控制理論等領域研究者的廣泛深入研究。
　　一致性問題是分布式協(xié)同控制中的一個重要問題，該問題的中心是設計適當?shù)膮f(xié)議和算法使得系統(tǒng)中的個體僅僅通過自身的信息和鄰居個體的信息從而在信息受限、信息交換不可靠、存在通信時滯或者輸入時滯、通信拓撲動態(tài)變化等情形下實現(xiàn)系統(tǒng)中各個體的信息達到一致。本文主要研

2、究了二階多智能體系統(tǒng)分別在固定拓撲和切換拓撲下的一致性問題。
　　論文基于現(xiàn)有的研究工作，通過圖論和矩陣論相關知識，考慮了具有固定通信拓撲的二階連續(xù)多智能體系統(tǒng)分別在有向通信拓撲和無向通信拓撲情形下的一致性問題，證明了在給定條件下所研究的一致性算法能夠使得系統(tǒng)達到一致，并且分析了在參數(shù)取特定值時與現(xiàn)有研究結果之間的關系。仿真結果驗證了結論的正確性。
　　論文結合現(xiàn)有的多智能體系統(tǒng)在切換拓撲情形的一致性算法及相關理論，通過采樣