1、在控制系統(tǒng)中,提高工業(yè)機器人靈活性的方法是集成眾多的傳感器。近年來,基于視覺的控制倍受關注,攝相機也成為視覺傳感器之一。然而,由于存在過大接觸力的風險,大部分操作任務不能單獨使用位置控制來實現。因此,基于視覺的位置控制與力反饋相結合越來越受到眾多學者的關注。
　　本文涉及的反饋控制使用兩種不同類型的傳感器,即力傳感器和攝相機。機器人執(zhí)行的許多任務都必須遵從不能損壞工件的原則,對于機器人系統(tǒng)來說,若工作在未知或者未標定的環(huán)境中,力感

2、知和視覺擁有最強的傳感能力。本文概述了基于視覺的估計、控制和視覺/力控制。
　　對于混合的力/視覺控制結構,本文提出了兩種不同的控制算法,分別是基于圖像的視覺伺服和基于位置的視覺伺服?；趫D像的技術適合于在未標定的環(huán)境下簡單地接觸幾何體,其中,定位任務就很自然的聯系到圖像空間內相對可見的結構?；谖恢玫募夹g可以處理更復雜的運動,但需要有關環(huán)境的詳細信息。對于在任務空間的線性動力學過程,基于邊緣的視覺估計技術可以用來設計一個具有線性