1、隨著微電機系統(tǒng)（Micro-Electro-Mechanical Systems，MEMS）技術(shù)的不斷發(fā)展，基于MEMS的慣性傳感器應用呈現(xiàn)出巨大的研究價值和廣闊的應用前景，已逐漸成為國內(nèi)外研究的熱點，這種慣性導航系統(tǒng)擁有體積小、成本低、隱蔽性好、自主性強等優(yōu)點，在諸如室內(nèi)定位等應用中廣泛應用。然而，慣性導航系統(tǒng)自身也有諸多缺點，比如基于MEMS的慣性器件精度低，且無法長時間進行導航任務，所以需要使用后期處理算法來不斷修正和處理得到的導

2、航數(shù)據(jù)以獲得準確的運動軌跡。
　　本文在詳細分析室內(nèi)定位技術(shù)基礎上，探究了MEMS慣性傳感器用于室內(nèi)導航的工作原理，并提出適合室內(nèi)定位得慣性算法，具體內(nèi)容有：
　　1.詳細介紹了常用的室內(nèi)定位技術(shù)研究背景和意義，以及說明了國內(nèi)外研究現(xiàn)狀。并對常見的三維空間坐標系統(tǒng)進行介紹，同時分析了幾種坐標系之間轉(zhuǎn)換方法。針對各自的優(yōu)缺點，本文選取了四元數(shù)法作為坐標系轉(zhuǎn)換和姿態(tài)估計的方法。
　　2.在現(xiàn)有研究的基礎上，改進并提出了慣性