1、由于生活品質(zhì)的提升以及醫(yī)療衛(wèi)生條件的改善，各國(guó)相繼步入老齡化社會(huì)。老年人在日益衰老的同時(shí)，身體的靈活性隨之下降，護(hù)理和服務(wù)的需求將會(huì)逐漸增多。因此，各國(guó)相繼意識(shí)到研制開發(fā)輔助機(jī)器人具有重要意義，不但能夠解決老年人行動(dòng)不便的問題，也能緩解社會(huì)醫(yī)療、養(yǎng)老等服務(wù)行業(yè)帶來的巨大壓力。目前關(guān)于輔助機(jī)器人的研究主要集中在智能輪椅等一系列代步工具以及多功能康復(fù)床的研發(fā)方面，盡管輔助機(jī)器人在控制方面體現(xiàn)出強(qiáng)大的智能理念，但是大多數(shù)輔助機(jī)器人功能比較單一

2、，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上也較為復(fù)雜龐大，缺乏靈活性，不便于在狹小空間活動(dòng)?；谏鲜龃嬖诘膯栴}，設(shè)計(jì)一種集多種輔助步行方式為一體、能在狹小空間活動(dòng)的組合式履帶輔助機(jī)器人，具體研究工作如下:
　　 首先，以老年人為服務(wù)對(duì)象，進(jìn)行機(jī)器人功能分析，根據(jù)模塊化設(shè)計(jì)理念結(jié)合人機(jī)工程學(xué)等相關(guān)知識(shí)，運(yùn)用三維繪圖軟件Pro/E設(shè)計(jì)出滿足用戶功能需求的機(jī)器人，針對(duì)所構(gòu)建的輔助機(jī)器人虛擬樣機(jī)，選擇驅(qū)動(dòng)電機(jī)類型。
　　 其次，利用ABAQUS/CAE軟件對(duì)

3、機(jī)器人的相關(guān)零部件進(jìn)行有限元分析，建立輔助機(jī)器人在直線、轉(zhuǎn)彎行駛過程中的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程，分析影響機(jī)器人驅(qū)動(dòng)力的因素，利用MATLAB繪制不同情況下機(jī)器人運(yùn)行所需驅(qū)動(dòng)力，并從理論的角度討論影響機(jī)器人傾翻穩(wěn)定性的因素。
　　 最后，鑒于以上對(duì)輔助機(jī)器人在不同情況下的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，通過RecurDyn仿真該輔助機(jī)器人直線及轉(zhuǎn)向過程，證明影響機(jī)器人運(yùn)行及傾翻穩(wěn)定性的因素，結(jié)果與前面理論分析及MATLAB仿真結(jié)果基本一致，為今后