1、實時檢測工程機械的實際行走速度和滑轉情況,對工程機械的速度自適應控制、恒速度控制、功率的合理利用、以及提高其作業(yè)效率和作業(yè)質量起著關鍵性作用。由于受路面條件等因素影響,傳統(tǒng)的接觸式方法難以檢測出工程機械的實際行駛速度。本文提出一種基于機器視覺的間接測速方式可以實時的檢測出工程機械的實際行駛速度。
　　本文根據(jù)視頻測速原理,把攝像機安裝在行走的工程機械上,建立了基于機器視覺的間接測速模型。通過攝像機標定確定了攝像機的內外參數(shù)后,在工

2、程機械實際行走的過程中實時采集前方的路面圖像進行分析。首先根據(jù)攝像機的抖動對圖像質量的影響,采用灰度投影的方法實現(xiàn)了運動補償,達到了穩(wěn)像的目的。然后介紹了目前幾種常用的目標檢測技術,并分析了基于Lucas-Kanade的光流計算方法在本課題中的優(yōu)勢。實驗過程中,采用金字塔分層的Lucas-Kanade方法實現(xiàn)了連續(xù)幀間圖像的光流計算,并提出光流主方向的原理來確定工程機械的實際運動方向;用統(tǒng)計的方法求解出平均光流速度,再根據(jù)圖像坐標和世界