1、輪式移動機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個重要分支，它集機(jī)械設(shè)計、智能控制、信息處理、檢測與轉(zhuǎn)換等技術(shù)于一體，跨越機(jī)械制造、自動控制、計算機(jī)、電子等諸多學(xué)科，已經(jīng)成為當(dāng)前機(jī)器人研究的重點方向之一。
　　 首先，本文對輪式機(jī)器人的運動結(jié)構(gòu)要求做了簡要介紹，分析出輪式運動結(jié)構(gòu)相對于其他結(jié)構(gòu)的優(yōu)勢。并以常用的差速輪結(jié)構(gòu)和三輪全向輪結(jié)構(gòu)為例，進(jìn)行車體控制要求的詳細(xì)推導(dǎo)計算。
　　 其次，本文詳細(xì)設(shè)計了輪式移動機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)。

2、其主要包括以ARM處理器為核心的系統(tǒng)主控制器、能夠精確實現(xiàn)速度直流電機(jī)控制器、智能巡線儀的設(shè)計。在這部分內(nèi)容中，本文對控制各個模塊主要硬件的選型、單元電路的設(shè)計作了詳細(xì)的說明。
　　 最后，結(jié)合機(jī)器人路徑控制，本文對輪式移動機(jī)器人的運動控制做了詳盡的分析，得出了機(jī)器人“直線行進(jìn)”與“圓弧路徑”的控制方法。并給出了輔助直線行進(jìn)的智能巡線儀和電機(jī)控制器的軟件設(shè)計方法和流程圖。
　　 本文設(shè)計的特色之處在于將復(fù)雜的機(jī)器人控制系