1、夾持器是機器人在抓取物體時的末端執(zhí)行器，在社會的各個領域都有廣泛的應用，夾持器系統(tǒng)涉及傳感器信號融合、處理、機構設計、計算機控制等多學科知識。而夾持力作為機器人與被抓物體間的接觸力是機器人能否安全可靠抓取物體的一個重要指標，如何快速有效地控制夾持力一直是當今世界研究的熱點。夾持力控制需要解決兩個重要問題，一是夾持力的檢測問題，力檢測的快速準確與否直接關系到系統(tǒng)夾持物體的效果；二是控制算法的問題，直接關系到系統(tǒng)夾持物體的性能，如何快速、穩(wěn)

2、定的控制抓取力也一直夾持器力控制研究難點。
　　 針對上述問題，本文搭建了用于力控制的夾持器系統(tǒng)，完成了如下工作：
　　 ①針對夾持器系統(tǒng)力檢測環(huán)節(jié)存在的強干擾問題，提出了一種基于DSP的混合濾波力信號檢測處理方法。
　　 以多片半導體應變片作為敏感元件構成檢測電橋，采用3階有源切比雪夫硬件濾波，通過DSP進行采樣檢測，構成硬件信號采樣處理電路，并在軟件上采用限幅消抖濾波和低通巴特沃斯濾相結合的方法，對系統(tǒng)進行混

3、合濾波處理。將所提出方法應用于實際系統(tǒng)，驗證了方法的有效性。
　　 ②建立了帶飽和非線性環(huán)節(jié)夾持力閉環(huán)控制系統(tǒng)的分段狀態(tài)空間模型。
　　 分析了基于力反饋的夾持器系統(tǒng)的各個子系統(tǒng)，建立了包括位力轉(zhuǎn)換子系統(tǒng)、檢測子系統(tǒng)、電機及驅(qū)動子系統(tǒng)、控制子系統(tǒng)在內(nèi)的各子系統(tǒng)數(shù)學模型。進而得到了帶飽和非線性環(huán)節(jié)的整個閉環(huán)系統(tǒng)的分段狀態(tài)空間模型。利用系統(tǒng)實際響應，通過最小二乘法和遺傳算法得到了該非線性模型的模型參數(shù)。將實際系統(tǒng)、基于二階線