1、　　開展機器人危險氣體泄漏源搜索方面的應用基礎研究，能為石化工業(yè)中危險氣體泄漏事故的預警和應急處理提供科學支撐，具有重大的現(xiàn)實意義和廣闊的應用前景。圍繞機器人危險氣體泄漏源搜索問題，本文的主要創(chuàng)新性工作包括：
　　1、構建了適用于機器人危險氣體泄漏源搜索研究的仿真環(huán)境模型。為了克服在CFD仿真環(huán)境中不能模擬移動機器人運動的缺點，在Matlab環(huán)境中，結合CFD仿真環(huán)境數(shù)據(jù)與機器人運動學模型，建立了通用的機器人泄漏源搜索仿真模型，

2、該仿真環(huán)境模型可以作為研究機器人危險氣體泄漏源搜索與定位算法的仿真實驗平臺，為制定有效的泄漏源搜索算法提供基礎。
　　2、提出了一種新的機器人危險氣體泄漏源搜索策略。通過分析泄漏源搜索與信息獲取之間的聯(lián)系，闡述了基于信息熵搜索算法的結構流程，針對該算法存在計算量大的缺點，提出一種基于信息熵結合逆風搜索的泄漏源搜索策略，該策略可以自適應轉換信息熵搜索模式和逆風搜索模式，能有效提高全局搜索效率。
　　3、提出了基于包容式體系